เด็กสาวมัธยมปลายสามคน ได้แก่ ฮิคารุ ชิโด ผู้ร้อนรุ่มและเต็มไปด้วยความมุ่งมั่น อุมิ ริวซากิ ผู้หยิ่งทะนง และ ฟู โฮโอนุจิ ผู้มีความอ่อนโยน พวกเธอเพิ่งจะได้พบกันที่โตเกียวทาวเวอร์ ตอนที่ได้ยินเสียงร้องขอความช่วยเหลือซึ่งดึงดูดพวกเธอเข้าสู่ต่างโลก ในไม่ช้า พวกเธอก็ได้รับการต้อนรับจากกูรู เคลฟ ชายหนุ่มผู้มีรูปลักษณ์เยาว์วัย ซึ่งบอกให้พวกเธอรู้ว่า พวกเธอคือ อัศวินเวทมนตร์ ในตำนานที่ถูกอัญเชิญมาโดยเจ้าหญิงเอเมรอด เพื่อปกป้องดินแดนแห่งเวทมนตร์ที่รู้จักกันในชื่อ เซฟีโร แห่งนี้ ในขณะที่ฮิคารุมองว่าเรื่องนี้น่าตื่นเต้น Magic Knight Rayearth เมจิกไนท์ เรย์เอิร์ธ แต่อุมิและฟูกลับต้องการเพียงแค่จะเดินทางกลับโลกของพวกเธอเท่านั้น ทว่าโชคร้ายที่เคลฟอธิบายว่า พวกเธอจะไม่สามารถกลับบ้านได้จนกว่าจะช่วยกอบกู้เซฟีโรและขับไล่เหล่าสัตว์ร้ายที่คุกคามดินแดนนี้ออกไปเสียก่อน ซึ่งในการจะทำเช่นนั้นได้ พวกเธอต้องไปช่วยเจ้าหญิงเอเมรอดจากการกักขังของลอร์ด ซากาโต ผู้ทรงพลัง และเพื่อที่จะมีโอกาสต่อกรกับเขา พวกเธอจำเป็นต้องปลุกพลังของสิ่งมีชีวิตลึกลับที่เรียกว่า เทพผู้พิทักษ์ ให้ตื่นขึ้นมา ในระหว่างที่เคลฟกำลังมอบชุดเกราะและเวทมนตร์ให้แก่เด็กสาวทั้งสาม ข้ารับใช้ของซากาโตคนหนึ่งก็บุกเข้ามาโจมตี ทำให้กูรูเคลฟต้องรีบส่งตัวพวกเธอไปยังช่างตีอาวุธนามว่า เพรสเซีย และโมโคน่า ผู้นำทางที่มีลักษณะคล้ายกระต่าย ซึ่งสามารถช่วยจัดหาอุปกรณ์ให้พวกเธอพร้อมสำหรับการเดินทางต่อไป แม้ว่าหนทางข้างหน้ายังอีกยาวไกล แต่ฮิคารุ อุมิ และฟู จะแสดงให้เห็นว่าพวกเธอมีสิ่งจำเป็นในการพิสูจน์ตนเองให้คู่ควรกับฐานะอัศวินเวทมนตร์ และนำความสงบสุขกลับคืนสู่เซฟีโรได้สำเร็จ